Franco Baresi ha sempre tenuto separata la fama conquistata sul campo dalla vita di tutti i giorni. Per decenni è stato uno dei calciatori più riconoscibili d'Italia, ma fuori dagli stadi ha scelto un'esistenza lontana da copertine e mondanità. Accanto a lui c'è sempre stata la moglie Maura Lauri, sposata negli anni della carriera rossonera, con la quale ha costruito una famiglia. I loro figli sono Edoardo, nato nel 1991 durante l'esperienza messicana di Baresi, e Giannandrea, di nazionalità russa e adottato dalla coppia nel 1997. Entrambi hanno sempre preferito restare fuori dai riflettori, senza seguire le orme del padre nel calcio.
La riservatezza è stata una cifra della famiglia Baresi. Rarissime le interviste private, pochissime le apparizioni pubbliche insieme ai figli. Anche dopo il ritiro, l'ex capitano del Milan ha continuato a esporsi quasi esclusivamente per motivi legati al club rossonero o a iniziative istituzionali, evitando di trasformare la propria vita personale in un racconto mediatico. Negli anni, però, non sono mancati momenti complicati. Il più noto risale al 2005, quando la moglie Maura venne coinvolta nell'inchiesta "Prestige Cars", relativa a un presunto sistema di truffe nel commercio di auto di lusso. Una vicenda che ebbe grande risonanza, ma dalla quale uscì completamente estranea dopo gli accertamenti della magistratura.
Anche sul piano economico Baresi ha dovuto affrontare difficoltà importanti. Tra la fine degli anni Novanta e i primi Duemila fu tra i risparmiatori colpiti dal fallimento di Credieuronord, istituto bancario nel quale aveva investito parte del proprio patrimonio. Il crack dell'istituto gli provocò perdite economiche significative, come accadde a molti altri clienti. Qualche anno più tardi il suo nome comparve anche in un'inchiesta su un traffico di opere d'arte. Secondo l'accusa, alcuni quadri erano transitati nella sua abitazione come garanzia di operazioni commerciali.
Per chiudere rapidamente la vicenda ed evitare un lungo processo, l'ex difensore optò per il patteggiamento. Sono stati episodi che non hanno mai incrinato il rapporto con il Milan. Il club è rimasto il suo punto di riferimento anche dopo il ritiro, prima con incarichi nel settore giovanile e poi come dirigente. Una casa nella quale Baresi ha trovato continuità e stabilità anche nei periodi più delicati della sua vita privata.